中世紀見證了鍛造的發展，這是由於水輪的廣泛使用，水輪在當時的錘鍛中用於驅動錘子進行開模鍛造。那時，還引入了手動軋機，它們用於加工易變形的金屬，如鉛或錫。備份軟體最早由水車驅動的軋機在17世紀用於生產鉛板，鉛板可能用於覆蓋船體的底部。https://www.gati.com.tw/article-about.html

鐵及其合金的熱軋始於18世紀末。那時引入了蒸汽驅動的軋機（1783年在英格蘭的威爾金森工廠中使用了第一台這種軋機）。十九世紀，由於採用了新的機器和技術，例如蒸汽錘（Nasmyth，1839年），模鍛（柯爾特工廠，1853年），液壓機等，新的成形技術得到了廣泛的發展。（Haswell，1861年）或連續軋製線（Bedson，1862年）。在隨後的幾年中，許多新的金屬成型工藝都獲得了專利並得到了實施。這些過程之一是楔楔軋製（CWR）。